Родился 21 сентября 1952 года.
В 1972 году окончил Курганский машиностроительный техникум по специальности «техник-механик», Ульяновский политехнический институт по специальности «инженер-строитель» (заочно).
В 1972 - 1979 годах работал в монтажно-строительном управлении № 14 треста «Уралпроммонтаж» в Димитровграде (слесарь-монтажник, мастер, прораб, старший прораб). С 1980 года - в монтажно-строительном управлении № 14 строительного объединения «Гидромонтаж» (был начальником участка, инженером по подготовке производства, заместителем главного инженера, заместителем генерального директора).
С 1998 по 2004 год работал в Ульяновском обособленном монтажном подразделении ЗАО МСУ № 14 «Гидромонтаж» (заместитель генерального директора по производству с функциями руководителя). С октября 2004 по декабрь 2005 года - генеральный директор ЗАО «Монтажно-строительное управление - 14 «Ульяновск».
В 2005 году избран депутатом Ульяновской Городской Думы III созыва. В 2010 году вновь избран в Ульяновскую Городскую Думу IV созыва, где занимал должность первого заместителя главы города Ульяновска, председателя комитета по городскому хозяйству, транспорту и охране окружающей среды. Региональный координатор проекта «Старшее поколение» партии «Единая Россия».
13 сентября 2015 года избран депутатом Ульяновской Городской Думы V созыва по 7-му округу (e-mail для связи с депутатом: stolyarov@ugd.ru).
13 сентября 2020 года избран депутатом УГД шестого созыва по 8 округу.
В феврале 2022 года вышел из регионального политического совета «Единой России».
Ветеран атомной энергетики и промышленности, Почетный гражданин Цильнинского района.
Награжден медалями «60 лет Победы в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг.» и «70 лет Победы в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг.», «За заслуги перед Ульяновском», а также серебряным орденом, присуждаемым благотворительным фондом «Меценаты столетия».
Имеет множество благодарственных писем и почетных грамот от Правительства Ульяновской области, Законодательного Собрания, Ульяновской Городской Думы.
Занесен на доску почета «Лучшие люди города».
Женат. Двое детей, три внука.
2 сентября 2016 года на Петра Столярова было совершено нападение. Сам он говорил, что причина произошедшего - конфликт, который случился между ним и владельцами помещения в многоквартирном доме на улице Врача Михайлова, 39 (депутат пытался защитить права жильцов, которые не хотели, чтобы в их доме на первом этаже открывался ломбард, и за это поплатился собственным здоровьем)
В апреле 2022 года задекларировал 2,8 млн рублей (+1,3 млн по сравнению с годом ранее). Владеет автомобилем Volkswagen Jetta, а вот от катера Sea Ray 215 Weekender парламентарий избавился. В собственности имеет два участка и два дома. Супруга по-прежнему передвигается на Nissan Miсra.
В сентябре 2023 года стал вице-спикером Ульяновской городской думы - председателем комитета по градостроительству, дорожному хозяйству и транспорту. Занял должность избранного в ЗСО Сергея Моргачева.
